Buenos días, ya podés descargar las actualizaciones para realizar utilizar el controlador PID.
Debes actualizar el software
StxLadder a la última versión, lo mismo que el
firmware del PLC.
Desde los siguientes links podés descargar ejemplos para lenguaje Ladder:
EJEMPLO 1www.slicetex.com/docs/an/an033/files/examples/PidDigitalLadder1.zipEjemplo de un sistema de control de temperatura utilizando un controlador PID, un sensor de temperatura PT100 con transductor 4-20 mA y una salida digital conectada a una resistencia eléctrica.
Leer archivo
info.txt del proyecto para más información.
EJEMPLO 2www.slicetex.com/docs/an/an033/files/examples/PidAnalogLadder1.zipEjemplo de un sistema de control de temperatura utilizando un controlador PID, un sensor de temperatura PT100 con transductor 4-20 mA y una salida analógica tipo PWM conectada a una resistencia eléctrica.
Leer archivo
info.txt del proyecto para más información.
Te recomiendo probar ambos proyectos por separado y analizar hasta entender el concepto.
Cada componente Ladder está documentado, podes acceder a su documentación haciendo click-derecho sobre el componente y elegir "
Ver descripción del componente ...".
Actualización 03/Junio/2019:Está disponible la nota de aplicación
AN033 que explica en formato PDF toda la teoría de controladores PID, sintonización, recomendaciones y contiene ejemplos para Ladder y Pawn.
Breve introducción al uso del controlador PID:(extracto de la documentación del componente PidInit)En un proceso controlado por un PID, se busca alcanzar y mantener un valor del proceso (que puede ser temperatura, presión, velocidad, etc) al valor indicado por la consigna (valor deseado o
SETPOINT).
Para ello el sistema necesita:
• Un
sensor que lea el valor o estado del proceso (termómetro, manómetro, velocímetro, etc).
• Un
actuador, para actuar sobre el proceso (resistencia eléctrica, bomba, acelerador, etc)
• Un
controlador (PID), que genera la señal para gobernar el actuador.
Supongamos por ejemplo que necesitamos mantener la temperatura de una habitación a un valor deseado (
Setpoint) utilizando una resistencia calefactora, la cual aumenta la temperatura si está encendida, mientras que si está apagada permite que disminuya la temperatura naturalmente.
En la figura superior tenemos un sistema con un controlador PID. El bloque “
PLANTA” es el
proceso a controlar por el PID (ejemplo la temperatura de una habitación). El valor
Salida Proceso (temperatura) es realimentado a la
Entrada (por un sensor de temperatura) del controlador PID y se resta al valor del
Setpoint (valor de temperatura deseado o Consigna). La resta entre el valor de
Entrada y el
Setpoint, da el valor de
Error. El
Error se computa en el controlador PID con tres acciones diferentes Proporcional (
Kp), Integral (
Ki) y Derivativa (
Kd), que luego se suman para dar un valor de
Salida del controlador PID. El valor de
Salida PID es la señal de control y se aplica al
actuador (resistencia calefactora). El
actuador, de acuerdo al valor de
Salida incide sobre el
proceso o
planta (encendiendo y apagando la resistencia calefactora).
Eso es todo respecto al concepto PID.
A continuación explicamos cómo utilizar el PID en su conjunto con el resto de los componentes Ladder:
El valor de
Entrada del controlador PID se especifica con el componente
PidWriteInput, al cual le pasaremos el valor del sensor utilizado por el sistema
Para un correcto funcionamiento del PID, necesitamos procesar repetitivamente el valor de
Entrada cada cierto tiempo, especificado por el valor del puerto
SAMPLE MS del componente
PidInit. Para cumplir con esta condición es necesario computar el algoritmo PID con el componente
PidCompute, el cual debe llamarse como mínimo cada ‘
SAMPLE MS’ mili-segundos. Podemos llamarlo desde un evento
OnTimer, por ejemplo cada 200 mili-segundos (suficiente para la mayoría de las aplicaciones). También desde el diagrama Ladder
Principal.sld, ya que de esta forma el PLC lo ejecutará en cada SCAN-CYCLE respetando el tiempo
SAMPLE MS (a menos que el diagrama
Principal.sld tarde más tiempo en ejecutarse). A menor tiempo de
SAMPLE MS, mayor es el refresco o actualización del valor de
Salida.
El valor de
Salida varía desde el valor
MIN a
MAX especificado en los puertos del componente
PidInit. Cuando no existe
Error, el valor de salida es
MIN.
Normalmente el valor de
Salida del controlador PID se aplica de forma analógica al
actuador (ejemplo salida analógica de voltaje variando entre 0-10V, salida PWM variando ancho de pulso entre 0% y 100%, etc). Es la forma adecuada de controlar el
Proceso de forma exacta. El valor de
Salida analógico del controlador PID se obtiene con el componente
PidReadAnalogOutput.
También es posible utilizar el valor de
Salida de forma digital (es decir 0 o 1), muy útil para un relé o transistor que tiene solo dos estados de control (desactivado/activado). Esta forma es menos exacta, ya que solo tenemos dos estados de
Salida.
En el caso de usar la
Salida de forma digital, lo que hace el controlador PID es controlar el ancho del pulso de la salida digital en un tiempo que varía desde
MIN a
MAX mili-segundos. Por ejemplo, si
MIN=0 y
MAX=5000, la Salida digital del PID estará en 1 un tiempo entre 0 y 5000 mili-segundos, el ciclo se repetirá cada 5000 mili-segundos. Es un control de ancho de pulso. La cantidad de tiempo en 1, depende del
Error del sistema. Si el
Error es nulo, el tiempo en 1 será cero, e irá aumentando el tiempo a medida que aumente el
Error. Si el Error es muy grande, es probable que esté en 1 todo el tiempo, es decir los 5000 milisegundos del ciclo. Recuerde que el PID actualiza la
Salida cada
SAMPLE MS. Por ejemplo, si
SAMPLE MS es 200 mS, no espere que los cambios en la salida digital se apliquen antes de los 200 mS, por lo tanto cuando la salida está en 1, lo hará con una resolución de 200 mS.
El valor de
Salida Digital del controlador PID se obtiene con el componente
PidReadDigitalOutput.
Cuando se usa el PID con la
Salida Digital, la Salida Analógica (obtenida por
PidReadAnalogOutput) reporta un valor entre
MIN y
MAX, que representa tiempo en mili-segundos.
Para usar la
Salida Digital no hace falta ninguna configuración extra, solo entender el concepto.
Cualquier duda, quedamos a disposición.
Saludos!
